水下姿態(tài)傳感器采用不銹鋼殼體，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，防塵、防潑濺，同時(shí)具備良好的溫度適應(yīng)性，良好的物理特性，使其*適應(yīng)野外惡劣的工作環(huán)境。此外，結(jié)構(gòu)緊湊，安裝方便；使用隨機(jī)附帶的軟件可輕松的對(duì)其參數(shù)進(jìn)行配置。
水下姿態(tài)傳感器的主要特征：
提供高增益、高采樣率和無(wú)滯后；
測(cè)量結(jié)果在溫度范圍內(nèi)是穩(wěn)定的，并且本質(zhì)上沒(méi)有偏移漂移；
采樣率和磁場(chǎng)測(cè)量可為任何應(yīng)用開(kāi)發(fā)的傳感器融合算法；
具有連續(xù)測(cè)量模式和單次測(cè)量輪詢以及軟件可配置分辨率；
I2C和SPI接口提供了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性。
水下姿態(tài)傳感器的總體設(shè)計(jì)：
基于MEMS技術(shù)的高性能三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)。它包含三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)，三軸電子羅盤(pán)等運(yùn)動(dòng)傳感器，通過(guò)內(nèi)嵌的低功耗ARM處理器得到經(jīng)過(guò)溫度補(bǔ)償?shù)娜S姿態(tài)與方位等數(shù)據(jù)。利用基于四元數(shù)的三維算法和特殊數(shù)據(jù)融合技術(shù)，實(shí)時(shí)輸出以四元數(shù)、歐拉角表示的零漂移三維姿態(tài)方位數(shù)據(jù)。
內(nèi)部采用高分辨力差分?jǐn)?shù)模轉(zhuǎn)換器，內(nèi)置自動(dòng)補(bǔ)償和濾波算法，更大程度減小了環(huán)境變化引起的誤差。把靜態(tài)重力場(chǎng)的變化轉(zhuǎn)換成傾角變化，通過(guò)數(shù)字方式直接輸出當(dāng)前的橫滾角和俯仰角，產(chǎn)品安裝方便、使用簡(jiǎn)單、體積小、抗外界電磁干擾、承受振動(dòng)沖擊能力強(qiáng)。
通過(guò)采集傳感器的數(shù)據(jù)，融合卡拉曼濾波，輸出實(shí)時(shí)的姿態(tài)數(shù)據(jù)。由于采用三軸加速度計(jì)和三軸磁傳感器輔助陀螺以及溫度補(bǔ)償?shù)乃惴夹g(shù)，使得該產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)全姿態(tài)優(yōu)異的穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性。該產(chǎn)品不僅能輸出姿態(tài)數(shù)據(jù)，還能輸出三軸加速度計(jì)，三軸陀螺儀以經(jīng)三軸磁場(chǎng)9軸數(shù)據(jù)，適用各種應(yīng)用平臺(tái)。
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